主页 > 三菱电机 > 伺服电机抖动调试什么参数?

伺服电机抖动调试什么参数?

一、伺服电机抖动调试什么参数?

1、位置比例增益

设定位置环调节器的比例增益;设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调;参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

2、位置前馈增益

设定位置环的前馈增益;设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小;位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡;不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100%。

3、速度比例增益

设定速度调节器的比例增益;设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大;在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。

4、速度积分时间常数

设定速度调节器的积分时间常数;设置值越小,积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大;在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。

5、速度反馈滤波因子

设定速度反馈低通滤波器特性;数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡;数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。

6、最大输出转矩设置

设置伺服电机的内部转矩限制值;设置值是额定转矩的百分比;任何时候,这个限制都有效定位完成范围;设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。

本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据,当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时,驱动器认为定位已完成,到位开关信号为 ON,否则为OFF;在位置控制方式时,输出位置定位完成信号,加减速时间常数。

二、三菱伺服电机空载抖动发热?

三菱伺服电机运行时抖动现象可能的几个原因:

1、伺服负载过大(伺服选小了) 2、伺服刚性没调好 3、丝杆没选好 。下面我们从伺服配线、伺服参数、机械系统三个方面更详细的分析。

一、 伺服配线:

a.使用标准动力电缆,编码器电缆,控制电缆,电缆有无破损;

b.检查控制线附近是否存在干扰源,是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;

c.检查接地端子电位是否有发生变动,切实保证接地良好。

二、伺服参数:

a.伺服增益设置太大,建议用手动或自动方式重新调整伺服参数;

b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置,初始值为0,可尝试增大设置值;

c.电子齿轮比设置太大,建议恢复到出厂设置;

d.伺服系统和机械系统的共振,尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

三、机械系统:

a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移,安装螺钉未拧紧;

b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动,尝试空载运行,如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;

c.确认负载惯量,力矩以及转速是否过大,尝试空载运行,如果空载运行正常,则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

三、雷赛伺服电机调试软件protuner哪里可以下载?

谢邀~这个你直接打电话给雷塞的售后技术支持就ok了,只要不是需要付费的(理论上不要),他们肯定会发给你

以下是我在他们网站找到的

销售咨询专线:400-885-5521

电机驱动器技术支持专线:400-885-5501

控制卡技术支持专线:0755-26417517

传 真:0755-26402718

邮 编:518052

网 址:http://www.leisai.com

E_mail:marketing@leisai.com

四、伺服电机抖动?

是由于以下原因造成的:首先,可能是电机的供电电压不稳定,导致电机无法正常运转,从而产生抖动现象。其次,可能是电机的控制信号不准确或者干扰较大,导致电机无法精确控制,进而产生抖动。此外,还有可能是电机的机械部件存在问题,比如轴承磨损或者松动,导致电机运转不平稳,产生抖动。为了解决问题,可以采取以下措施。首先,检查电机的供电电压是否稳定,如果不稳定需要采取相应措施来保证供电电压的稳定性。其次,检查电机的控制信号是否准确,可以通过调整控制信号的幅值和频率来提高控制的精确度。此外,还需要定期检查电机的机械部件,及时更换磨损的轴承或者紧固松动的部件,以确保电机的正常运转。总结:可能是由于供电电压不稳定、控制信号不准确或干扰较大以及机械部件存在问题等原因所致。为了解决这个问题,需要保证供电电压的稳定性,调整控制信号的准确度,并定期检查和维护电机的机械部件。

五、伺服调试技巧口诀?

口诀如下

01

初始化参数

在接线之前,先初始化参数。

在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

02

接线

将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

03

试方向

对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。

一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。

如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。

如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。

04

抑制零漂

在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。

05

建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

06

调整闭环参数

细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

六、bbf伺服电机调试?

1、初始化参数

在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

2、接线

将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

3、试方向

对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

七、三菱伺服电机过载后就抖动?

一般情况下,参数在出厂前就调整好了的,不会有太大的问题。在以全部都排除的情况下还有抖动的,再去考虑调整增益。

三菱伺服电机运行时抖动现象可能的几个原因:1、伺服负载过大(伺服选小了) 2、伺服刚性没调好 3、丝杆没选好 。

运行中电机无故出现抖动,运行不畅,电机电流升高甚至过热过载也应该首先检查抱闸是否打开

八、三菱伺服电机停止时来回抖动?

机械轴的位置环超调或机械传动滞后造成的。因为机械轴的伺服控制回路采用全闭环,虽然坐标在指令控制下精停在某位置,但是由于机械滞后的原因,使得坐标在停止后,机械传动环节的内应力使坐标停止后有时回动一下,于是面板上会有显示跟随误差的情况。

解决方法:

1、检查机械轴的光栅尺读数头是否无损,如有污损用麂皮轻拭,再仔细安装回原位,试机,若故障依旧继续向下进行。

2、检查伺服电机轴与滚珠丝杠的连接是否可靠,如正常,继续向下。

3、检查机械轴坐标机械传动环节润滑良好否,如丝杠、导轨油膜厚度正常否,若正常继续向下。

4、脱开伺服电机轴与滚珠丝杠的连接,用手轻轻盘动丝杠,注意必须正反向轻轻盘,感觉是否有顿滞感,若有,则轴承、丝杠螺母损坏。

九、invt伺服电机抖动?

伺服电机电机抖动的原因,以及处理方法。

1、原因:绕组不对称。处理方法:检查电机接线。

2、原因:驱动器或电机故障。处理方法:更换驱动器或者电机。

3、原因:转速处于共振点。处理方法:避开共振点使用。

4、原因:这算到电机轴的负载惯量与转子惯量比超过5.处理方法:选择大惯量电机或者合理的减速比来控制惯量比尽量小

十、伺服电机反转抖动?

机械轴的位置环超调或机械传动滞后造成的。因为机械轴的伺服控制回路采用全闭环,虽然坐标在指令控制下精停在某位置,但是由于机械滞后的原因,使得坐标在停止后,机械传动环节的内应力使坐标停止后有时回动一下,于是面板上会有显示跟随误差的情况。

解决方法:

1、检查机械轴的光栅尺读数头是否无损,如有污损用麂皮轻拭,再仔细安装回原位,试机,若故障依旧继续向下进行。

2、检查伺服电机轴与滚珠丝杠的连接是否可靠,如正常,继续向下。

3、检查机械轴坐标机械传动环节润滑良好否,如丝杠、导轨油膜厚度正常否,若正常继续向下。

4、脱开伺服电机轴与滚珠丝杠的连接,用手轻轻盘动丝杠,注意必须正反向轻轻盘,感觉是否有顿滞感,若有,则轴承、丝杠螺母损坏。