PLC实现PID控制？

一、PLC实现PID控制？

PLC实现PID的控制方式是什么？

1、PID过程控制模块，这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户使用时序要设置一些参数，使用起来非常方便，一个模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。

2、PID功能指令，很多PLC都有供PID控制用的功能指令，如S7-200的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与模拟量输入/输出模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果。

3、用自编的程序实现PID闭环控制，有的PLC没有PID过程控制模块和PID控制用的功能指令，有时虽然可以使用PID控制指令，但是希望采用某种改进的PID控制算法。在上述情况下都需要用户自己编制PID控制程序。

二、plc如何实现pid控制？

PLC实现PID（比例、积分、微分）控制相对还是比较简单的，因为现在很多PLC都具有PID控制指令，像三菱、西门子等都能够完成PID的控制，下面我们以三菱PLC为例来说说如何实现PID控制的。

我们见过的用PLC实现PID典型应用是在恒压供水控制系统中，在这个控制中，我们把压力设定的信号和压力反馈的信号输入到PLC中，再经过PLC内部的PID控制程序计算会得出一个转速控制信号，我们把这个信号送给变频器就能够实现恒压供水的要求，其实现PID的PLC程序如下。

我们先通过传送指令把PID中的比例增益KP、积分时间TI和微分时间TD的参数值送入到各自的寄存器中。然后当自动标志位M0导通时，就执行PID指令。在这个指令中D500寄存器中存储的是压力设定目标值、D110寄存器存储的是压力平均值，这个值是由安装控制设备中的传感器采集转换的来的数据、D150存储的是取样时间、自这个PID内部工作及控制用寄存器一共要占用25个数据寄存器，从这个程序段中可以看出一共占据了从D150到D174共25个数据寄存器。D126是输出值寄存器，它主要存储的是PID输出值，也就是把PID的运算结果输出给被控设备，比如变频器等。

由以上我们可以知道，PLC的PID运算是通过专用的PID功能指令完成的，不需要我们编写PID基础指令，通过合理设置各个参数就可以完成PID的控制功能。这里需要说一点的是，在增益KP、采样时间T以及积分时间TI三个参数要根据工程计算确定，这样能够进一步优化PID的控制效果。

以上就是我对PLC实现PID控制功能的回答，欢迎大家参与讨论这个问题并转载，感谢大家关注电子及工控技术！

三、模糊PID在PLC上实现？

你好，这个问题要从2个角度回答：

1、首先探讨这么做是否可行：

这么做是完全能实现的，但不能只用梯形图编程。

OMRON的PID（190）、PIDAT（191）调节指令，涉及到大量的算术迭代运算，如果你想自己做PID的话，不能用梯形图编程（后面告诉你原因）。但可以用结构化文本（ST）和梯形图（LD）混合编程实现，在CS1以上的机型上都可以实现。运算部分用ST，I/O用梯形图。

因为梯形图更合适逻辑控制，而ST适合数学运算，用梯形图编程完成算术运算，不仅语句繁多，可读性差，也容易出错。

2、OMRON的PID指令，在工程实际应用中性能较差，逊于同类产品如西门子的S7300等等，但这跟硬件有关，不单是指令的问题，自己做PID并不能从根本上解决。

对此，OMRON自己也并非不知情，也许是心虚，为了强化PLC的过程控制能力，OMRON专门推出2款产品：

LC001回路控制板，安装在CPU的左侧（通讯板的位置），不占用槽位；

也有回路控制单元，占用I/O槽位一个，它们的性能一样。

LC001提供超强的算术运算能力（相当于PLC的协处理器，不占用CPU周期，只和CPU交换运算过程或结果数据），内部有大量的PID控制单元，例如串级PID，模糊PID等等，满足不同的控制需要，你可以任意组态，编程软件也在CX-ONE中。

我想如果你把这个单元用好，完成你的直流电机调速控制，2个闭环，小菜一碟，性能也绝对不是软件PID所能相比的，更远超西门子、三菱、AB等同类产品，当然，对用户来说，还是增加了成本投入，当然换来的是更强的性能。

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如有满意答案，请及时采纳，谢谢！

四、plc控制器编程视频大全

五、如何学习可编程逻辑控制器（PLC）？

最近做了一个小机器，有用到PLC和触摸屏，借着这个机会来讲讲关于PLC的一些学习方法。

设备功能比较简单，从画图到组装再到编程都是我一个人完成的，整整花费了我三个月时间，不得不说这年头想赚点钱是真难。

闲话不多说，先看看整体结构。

功能描述：

1、抽屉自动伸缩

2、实时检测光强值（这个设备主要是用于半导体行业晶圆解胶，核心部分是 UVLED光源）

3、充氮气功能

4、光强调节功能

5、计时功能

针对以上这些要求，可以涉及到的PLC相关知识有:

1、单轴控制，抽屉自动伸缩功能我这里没有采用气缸，而是用步进电机+丝杆传动的方式。

2、MODBUS、RS485通讯，光强实时监测功能是通过读取能量计探照头数据得来的，采用的是标准的MODBUS通讯协议。分不清MODBUS协议和RS485协议的同学，可以查查资料了解一下。简单来说，RS485属于硬件层协议，MODBUS属于软件层协议。

3、电磁阀，这个简单，通过控制电磁阀控制氮气的通断；

4、模拟量，光强调节是通过0-10V模拟量输出实现的；

5、计时器、计数器等，有一些计时的功能，需要涉及到计时器和计数器等；

6、I/O口，这是任何PLC都要涉及到的最基础的功能；

7、HMI，触摸屏相关知识；

以上就是这个小机器所涉及到的PLC和触摸屏的主要知识点，麻雀虽小，五脏俱全。说实话即使你去参加PLC培训班，内容比这也多不了多少。

了解了工艺需求，第一步，我们应该做什么？

那肯定是做IO表及工艺流程图，然后再根据IO表中需要的点位及控制轴数来选择对应的PLC。

在这里我选的市面上小设备比较主流的PLC品牌：三菱PLC。你别问我为啥不选西门子，问就是穷，买不起。

PLC型号：FX3GA-24MT

通讯模块：FX3U-485ADP-MB（注意要走MODBUS通讯协议一定要选带MB的这个）

转接板：FX3G-CNV-ADP（通讯模块需要用这个转接板才能连接）

模拟量：FX2N-2DA （本来我想用FX3G-1DA-BD，可是这个只有一个接口，被通讯模块占了，只能含泪买FX2N-2DA了）

HMI：TK6071IP（威纶通，也算是主流的触摸屏了）

以上就是这台设备的配置，还有电机采用的是雷赛的步进电机：57CM23+DM542J；

到这里，硬件差不多已经到位了，接下来就是软件了！

三菱编程软件：GX Works2

有些初入门想学PLC的朋友可能不知道这个软件怎么下载，这里简单提一下：

1、百度去三菱官网

2、->资料中心->可编程控制器MELSEC->软件

3、GX Works2->查看->云盘下载（需要注册登录一下）

4、下载完之后就可以安装了，安装之后需要一个ID号，在网上搜一下，选择一个能用的就可以了。这里就不细说了，实在不会就百度或者去抖音搜索，应该有很多博主有教的。

HMI编程软件：EasyBuilder Pro

怎么下载安装这里就不细讲了，可以去威纶通官网自行下载安装。

软件搞定之后接下来就是重头戏------编程了！

一般我都是先写HMI界面，做出来大概是这样子的：

简单描述一下工作过程：在自动模式下，可以选择计时和能量两种工作模式。计时模式：按启动之后，抽屉自动缩回，缩回的过程中开始充氮气，三色灯闪烁黄灯。抽屉缩回到位之后，UVLED灯启动，三色灯变绿灯，并且开始倒计时。倒计时结束，抽屉自动伸出，三色灯闪烁黄灯。抽屉伸出到位，三色灯常亮黄灯。

能量模式：按启动之后，抽屉自动缩回，缩回的过程中开始充氮气，三色灯闪烁黄灯。抽屉缩回到位之后，UVLED灯启动，三色灯变绿灯，累计能量与能量设置对比。当累计能量大于设置能量时，抽屉自动伸出，三色灯闪烁黄灯。抽屉伸出到位，三色灯常亮黄灯。

界面写好之后就可以进行PLC编程了！！

关于PLC编程，其实并不难，我基本都是一边查手册一边编程的。关键是要知道去哪里找资料，以及怎么查资料。不要把PLC编程搞得像互联网编程一样，有各种奇技淫巧的东西。PLC属于应用科学，只要能实现功能，不管你采用什么方法都可以。哪怕别人写100行代码可以搞定的东西，你写了500行也没关系，老板不会去看你写了多少东西，老板只会看功能有没有实现。

这里我先着重讲一下通讯部分吧。

关于三菱PLC做MODBUS通讯我也是第一次做，但是我对MODBUS协议比较了解，哪怕没做过我也知道如何想办法解决问题。

我们要用PLC实时读取能量计探头的数据，那么这里能量计肯定是作为MODBUS从站，PLC作为主站。

我们先要查阅能量计通讯手册：

从这里可以看到串口的一些信息：1个起始位、8个数据位、1个停止位、无校验；波特率9600bps；站号：1

由于他们这个手册不是很完备，我问了他们技术，他们采用协议实际上是MODBUS RTU协议。

这个很关键，因为MODBUS协议又分为RTU和ASCll码两种，PLC在设置参数时需要用到。

通讯配置部分已经搞定，接下来是地址映射。

实际上我们需要用到的值有：

1、整数光功率（实时值），用于实时显示光功率大小；

2、整数能量值（累计值），这个是32位的，占两个地址位；

寄存器地址搞清楚之后，就可以开始着手PLC编程了。

PLC怎么编？还是查手册！！！去官网下载FX系列MODBUS通信篇！

找到特殊数据寄存器！

这里有相关配置，我们这里用的是通道1（为什么是通道1，手册里面有讲！）。

通过手册我们知道，通道1的通讯格式是通过设定D8400的值得来的。这个时候我们再结合能量计探头的串口信息：1个起始位、8个数据位、1个停止位、无校验；波特率9600bps；

计算一下D8400的设定值：

b0：1

b2,b1：0,0

b3：0

b7,b6,b5,b4：1,0,0,0

b12：1

得出D8400=0001 0000 1000 0001(2进制)

即：D8400=K4225=H1081

D8401为通讯协议配置：

b0：1

b4：0

b8：0

所以D8401=K1=H1

得出D8400和D8401的值后就可以正式编程了 !

M8411是设定MODBUS协议参数的标志位。

通讯格式设定完之后就是实时读取数据了：

ADPRW是MODBUS通讯的专用指令

ADPRW （从站站号：H1） （功能码：H3） （读取起始地址K201）(读取数量K4)（数据存放起始地址D131）

就是将从站中地址为201开始的4个寄存器数据读取到PLC中D131开始的4个寄存器中。

到这里通讯功能已经写完。

码了一下午字，腰酸背痛。感兴趣的朋友们帮忙点点赞，后面有时间我会将其他功能以及如何接线等一一记录下来，供大家参考。

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这篇回答还是有一些朋友感兴趣的，那我就接着往下写了，感谢各位的点赞和关注！

接下来写一下单轴控制！

一般控制步进/伺服电机的方式有两种：

1、脉冲+方向

2、总线

一般大型项目，电机数量比较多的情况下是采用总线控制。我们这个因为只有一个轴，就采用脉冲+方向的形式控制。

这里采用的电机是雷赛的57CM23步进电机，驱动器是雷赛的DM542J步进驱动器，雷赛这个品牌还是有一定知名度的，他们家的运动控制卡有很多人用。

电机的接线很简单，只要把A+、A-、B+、B-接到步进驱动器相应的A+、A-、B+、B-端子上就可以了。

这里我们讲讲步距角和细分，这款电机铭牌上写着这个步进电机的步距角是1.8°。

步距角1.8°的意思是，你每给一个脉冲，电机就旋转1.8°。那么电机旋转一圈是360°，也就是说发200个脉冲电机就旋转一圈。

但是在很多场景中，可能需要控制精度不同，而我们最小的脉冲单位就是一个脉冲，这时候就要用到细分。

细分我们一般是1、2、4、6、8、16、32、64这样的。假设我们的细分数是8，那么就是说我们电机转一圈的脉冲数是200X8=1600个。这个是可以通过计算得来的，但是现在很多的驱动器上都是帮我们算好的，我们只需要设置对应的拨码开关就可以了。

上图中步进驱动器铭牌的下面这个表格就是细分所对应的电机转一圈所需要的脉冲数量，1细分就是200个脉冲，2细分就是400个脉冲，以此类推。

知道细分和脉冲的关系之后，我们就可以通过丝杆的导程来计算脉冲与距离的关系。

我这边用的丝杆是1605的丝杆，16指的是丝杆的直径是16mm，05就是丝杆的导程，也就是说每旋转一圈丝杆带动负载移动的距离是5mm。

那么假设我们现在设置的细分为8，则走一圈需要的脉冲数是1600，那一个脉冲所走的距离就是5/1600，这个距离就是所谓的脉冲当量。这个概念在很多面试题中都会考，所以初学的朋友们还是应该掌握如何计算脉冲当量。

细分和脉冲当量就讲到这了，接下来讲讲步进驱动器如何接线！

首先这里有一个非常重要的知识点，需要提一下！！！那就是步进驱动器接收脉冲信号是有两种电压的，一个是5V，一个是24V。这里千万别搞错，如果把24V接到5V的驱动器上，会把驱动器烧坏。所以在购买驱动器的时候一定要问清楚供应商，驱动器是24V还是5V的。

PLC一般都是24V的电压输出的，所以在选择驱动器时候尽量选择支持24V脉冲的。当然现在很多驱动器都比较人性化，上面会有5V和24V的拨码开关，可以供客户自行选择。

当然如果你不小心买了5V的驱动器也不用慌，还有一个方法可以解决问题，那就是串一个2K左右的电阻就可以了。具体就不细说了，网上资料一大把。

脉冲和方向接线端子，PUL+、PUL-是脉冲，DIR+、DIR-是方向。至于ENA和ALM，这个一个是使能信号，一个是报警信号，这两个端子我一般都不接，所以也不细说。关于使能信号，是在低电平的时候为上使能，高电平的时候掉使能。也就是说你给ENA+、ENA-一个24V的信号，这个时候就是掉使能，你可以手转动电机。否则，电机有电的情况下是无法用手掰动的。

讲了那么多，最后看下如何通过PLC编程给电机发送脉冲吧！

注意不是所有的输出口都能发送脉冲，只有支持高速输出的IO口才能发送脉冲。FX3GA-24MT这款PLC应该是支持两个轴的，能发送脉冲的输出口是Y0和Y1，这个可以通过查询PLC硬件手册知道。

在这里将Y0作为脉冲发送、Y1作为方向控制。

抽屉伸出距离是固定的，所以选择相对位置定位指令DRVI。但是DRVI所能接受的脉冲数是一个16位的，也就是-32768-+32767,0除外。这个不足以满足要求，所以采用DDRVI指令，可以接受一个32位的数据，范围是-999999-+999999，0除外。

K-96000是脉冲数，+和-对应的不同方向；

D21是脉冲输出频率，即每秒钟发送的脉冲数量，这个可以换算成速度在触摸屏上显示与设置；

Y0脉冲输出口；

Y1选择方向输出口；

M8029是三菱PLC中指令完成标志位，也就是说当定位指令完成之后，M8029置1，这时候可以通过这个标志位去实现后续的功能。

这里顺便提一下，M8029不仅仅局限于运动指令，其他的指令完成也是用的M8029，例如MODBUS通讯指令ADPRW。

抽屉伸出功能已经写好，抽屉收缩功能我用的是脉冲发送指令PLSY。

本来我是想用回零指令，但是发现回零指令在这里并不适用，所以改用了PLSY 指令。

Y1置位，把方向设置为抽屉收缩方向。

X2是一个光电传感器用于捕捉抽屉到位信号，当X2有信号时抽屉停止收缩。

D21还是脉冲频率；

K0这个参数其实是一个脉冲数量的参数，如果填一个确定的脉冲数，例如6400，这表示发送6400个脉冲。但是这里需要通过X2作为到位信号，所以将参数设置为0，表示一直发送脉冲，直到X2得电。

以上，关于单轴控制的内容已经写完。如果对大家有帮助，还请帮忙点点赞，给我点持续更新的动力，谢谢大家！

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后续来了，以下是关于威纶通触摸屏编程的内容，有兴趣朋友们可以看看！

威纶触摸屏 怎么编程？

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应大家的要求，今天买了西门子S7-1200PLC，花了4500多大洋。。。

怎么样去学习西门子plc，先学什么，再学什么？

六、PLC实现PID控制该怎么做？

PLC基本有自带的PID功能块。把要控制的值，连到PID的PV值，PID的输出值，连到要控制的设备，然后整定PID的参数就可以了。

七、三菱plc 恒压pid编程实例？

以下是一个三菱PLC恒压PID控制的程序实例：

```

MC + GB10

#10=2000 //设置计算周期为 2000ms (示例)

MC + S1

#1=0 //PV 实际值

#2=0 //SV 设定值

#3=0 //MV 控制作用量

#4=0 //Error 微分计算用的误差值

#5=0 //PrevError 微分计算用的上一个误差值

#6=0 //SumError 积分计算用的误差累积值

#7=3000 //P 参数 (示例)

#8=0.01 //I 参数 (示例)

#9=5000 //D 参数 (示例)

//主循环

L1:

  //读取PV值，入存储器#1

  LD M800

  TST M801

  BZ L2

  LD Y0

  ST #1

  //读取SV值，入存储器#2

  LD M802

  TST M803

  BZ L2

  LD Y1

  ST #2

  

  //计算误差

  LD #2

  SUB #1

  ST #4

  

  //计算积分项

  LD #6

  ADD #4

  ST #6

  //计算微分项

  LD #4

  SUB #5

  ST #5

  

  //计算控制作用量

  LD #7

  MUL #4

  ADD #8

  LD #6

  MUL #8

  ADD #9

  MUL #5

  ADD

  ST #3

  //输出控制作用量

  LD #3

  LIM 0,2000

  OUT Y2

  //保存误差值

  LD #4

  ST #5

  //等待计算周期结束

  LD #10

  TON

    

  JMP L1

  

//初始化跳转

L2:

  JMP L1

```

在这个程序中：

- 将计算周期设置为2000ms (示例)，代码: `#10=2000`

- PV实际值存储在存储器#1, 代码: `LD Y0, ST #1`

- SV设定值存储在存储器#2, 代码: `LD Y1, ST #2`

- P参数存储在存储器#7, I参数存储在存储器#8, D参数存储在存储器#9, 代码: `#7=3000, #8=0.01, #9=5000`

- 计算误差值, 积分项, 微分项, 控制作用量, 代码:

  ```

  LD #2 //读取SV值

  SUB #1 //计算误差

  ST #4 //保存误差值

  

  LD #6

  ADD #4

  ST #6

  

  LD #4

  SUB #5

  ST #5

  

  LD #7

  MUL #4

  ADD #8

  LD #6

  MUL #8

  ADD #9

  MUL #5

  ADD

  ST #3

  ```

- 输出控制作用量到Y2, 代码: `LD #3, LIM 0,2000, OUT Y2`

八、永宏plc编程指令pid的详解？

永宏PLC编程指令PID是用于控制系统中实际物理量与理想值之间的差异，自动调整输出量，实现过程控制的一种控制方法。具体指令如下：

PID指令的格式：PID(ID,CV,SV,P,I,D,T#)

其中，ID为指定要控制的输出设备编号，CV为控制变量（要控制的实际值），SV为设定值，P、I、D参数为比例系数、积分系数、微分系数，分别对应物理控制系统的三种控制方式，T#为采样周期。

该指令可以通过控制实际输出量、自动调整输出压力来实现对物理控制系统的精确控制，适用于温度、压力、流量等物理量的控制。其中P、I、D参数的设置取决于具体应用场合，需要根据实际需求进行调节。 

九、plc编程，实现电机正反转？

根据电机的功率选择断路器QF1，接触器KM1-KM2，热继电器KH的大小。保险丝FU1-FU4选择2A。380v/220v变压器选择20W之内就够了，DC24V电源选择20W。PLC选择最常用的西门子S7-200 CPU222。PLC上的点均已定义，直接按照逻辑要求编写梯形图即可。

十、在plc中怎么编程实现

在PLC中如何编程实现？

作为一种广泛应用于工业自动化领域的设备，可编程逻辑控制器（PLC）正扮演着关键的角色。PLC通过编写程序来实现对工业过程的控制，在提高生产效率和质量方面发挥着至关重要的作用。那么，在PLC中如何编程实现呢？让我们一起探讨。

了解PLC编程的基础

在开始编写PLC程序之前，我们首先需要了解一些基础知识。PLC编程通常使用一种特定的语言，如梯形图（Ladder Diagram）或结构化文本（Structured Text）。这些语言都有自己的语法和规则，需要通过专门的编程软件进行编写和调试。

另外，PLC编程需要具备一定的电气和自动化知识，以便理解工业过程中涉及的传感器、执行器和控制器等设备。只有对系统有全面的了解，才能编写出高效、可靠的PLC程序。

编写PLC程序的步骤

下面是编写PLC程序的一般步骤：

1. 1. 分析需求：首先需要明确工业过程中的控制需求，确定PLC所需实现的功能。
2. 2. 设计程序结构：根据需求，设计程序的逻辑结构，包括输入、输出和中间逻辑部分。
3. 3. 编写程序代码：使用所选的编程语言编写PLC程序代码，按照设计的逻辑结构组织代码。
4. 4. 调试和测试：在实际的工业环境中，通过调试和测试确保程序的正确性和可靠性。
5. 5. 部署和运行：将编写好的程序上传到PLC中，并在实际生产环境中运行。

常用的PLC编程语言

在PLC编程中，有几种常用的编程语言可供选择：

• 1. 梯形图（Ladder Diagram）：这是一种图形化的编程语言，通过绘制电路图的方式来表示逻辑和控制关系。
• 2. 结构化文本（Structured Text）：这是一种类似于常规程序语言（如C或Pascal）的文本编程语言，具有更强大的计算和控制能力。
• 3. 功能块图（Function Block Diagram）：这是一种基于图形符号的编程语言，通过组合不同的函数块来实现复杂的逻辑控制。

选择合适的编程语言取决于具体的应用需求和个人喜好。有些语言更适合图形化编程，而有些语言则更适合处理复杂的算法和数学运算。

PLC编程的实例

让我们通过一个简单的例子来了解在PLC中如何编程实现控制过程。

假设我们有一个自动输送带系统，需求是：当传感器检测到物品在输送带上时，将电机启动并运行一段时间，然后停止。

首先，我们需要使用PLC编程软件创建一个新项目，并设置输入和输出。在这个例子中，输入是一个传感器信号，输出是控制电机的信号。根据需求，我们可以选择梯形图作为编程语言。

然后，我们可以按照以下步骤编写程序代码：

1. 1. 设置一个开关（input）来接收传感器信号，并将其命名为"Sensor"。
2. 2. 设置一个控制电机的输出（output）并将其命名为"Motor"。
3. 3. 使用梯形图中的线圈（Coil）和触点（Contact）来编写逻辑部分。
4. 4. 当"Sensor"接收到信号时，设置一个线圈以启动电机，同时设置一个计时器来计时。
5. 5. 当计时器达到设定的时间时，关闭电机，并重置计时器。
6. 6. 调试和测试程序，确保在实际运行中正常工作。

通过以上步骤，我们成功地编写了一个简单的PLC程序，实现了对自动输送带系统的控制。

总结

在PLC中编程实现对工业过程的控制是一项重要且复杂的任务。了解PLC编程的基础知识、掌握常用的编程语言以及通过实例进行实践是提高编程技能的关键。

希望本文对想要了解在PLC中如何编程实现的读者有所帮助。编写高效可靠的PLC程序需要不断学习和实践，请不断提升自己的技能，与时俱进。